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Roboseum / Software / Algorithms / Perception / Localization and Mapping / Principle / Optimization.md

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#Optimization in Mapping（优化在建图中的应用）
优化方法在计算机领域的应用相当广泛，具体到机器人的建图问题中，主要是利用帧间信息提升前端估计的精度，主要有Bundle Adjustment集束调整，图优化，位子图Pose Graph 和因子图集中。
详情可参见高翔博士的后端1与后端2两篇博文